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Dato il modello dinamico di un UAV, un insieme di vincoli geometrici virtuali è imposto al sistema qui. E' possibile dimostrare che quando questi vincoli sono raggiunti attraverso una legge di controllo in retroazione, allora il sistema esibisce un ciclo limite, ossia una traiettoria periodica. Mantenere il veicolo su questa traiettoria è l'obiettivo del lavoro. Approssimando la dinamica attorno a tale orbita a quella di un sistema lineare periodico, è possibile stabilizzare l'UAV su tale traiettoria oscillante attraverso il progetto di un controllo LQR modificato.