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Operare in ambienti non strutturati è da sempre una sfida affascinante che ha coinvolto molti ricercatori operanti nel campo robotico. In applicazioni quali ad esempio la manipolazione fine e precisa di oggetti è necessario conoscere la superficie dell’oggetto da manipolare per pianificare in maniera adeguata il movimento coordinato delle dita, così che poi queste ultime possano esplicare quelle forze sull’oggetto stesso che ne consentano il moto desiderato.

In letteratura, varie tecniche sono state adottate nel corso degli anni per ricostruire un oggetto inizialmente non conosciuto: esse spaziano dalla ricostruzione superficiale a quella volumetrica, utilizzando tecniche di visione spesso computazionalmente molto onerose. In applicazioni per le quali la ricostruzione dell’oggetto deve essere fatta in real-time con hardware non dedicato, il metodo proposto qui e qui è senza dubbio un’alternativa molto competitiva. Nell’algoritmo proposto, un robot dotato di telecamera, calibrata e montata sull’organo terminale del robot stesso, percorre delle traiettorie attorno all’oggetto da ricostruire. Un certo numero di foto sono scattate durante questi tragitti. Dopo alcune elaborazioni standard delle immagini, un’ellissoide elastico viene posto virtualmente attorno all’oggetto e campionato per punti. Questi ultimi sono attratti dinamicamente dal centro dell’ellissoide e fermano la loro corsa solo quando intercettano il cosiddetto visual-hull. In questo modo è possibile ricostruire in maniera veloce ed accurata le superfici di oggetti presenti in ambienti non strutturati.