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Un robot bipede a compasso può scendere una piccola discesa senza bisogno di attuazione grazie ad una scelta opportuna dei parametri dinamici e partendo da una condizione iniziale ad-hoc. L’azione di controllo può esser aggiunta per generare andamenti diversi e robustificare quello esistente. Un controllo basato sulla passività tramite interconnessione e assegnazione dello smorzamento, radicato all’interno del formalismo port-Hamiltoniano, è progettato qui per generare andamenti di camminata aggiuntivi rispetto a quanto presente in letteratura, allargare il bacino di attrazione degli andamenti esistenti, e robustificare il sistema contro le incertezze parametriche e la discretizzazione del controllore. Le performance dell’algoritmo proposto sono state validate attraverso simulazioni numeriche e comparizioni con tecniche di controllo passive esistenti in letteratura.