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Il più grande vantaggio nell'uso di robot con gambe è la capacità di muoversi su terreni accidentati. Uno strumento rilevante per il controllo robusto e la reiezione dei disturbi è l'osservatore basato sulla quantità di moto del sistema, a causa della sua semplice struttura e delle performance elevate. Il lavoro qui presenta uno stimatore per robot su gambe basato sulla quantità di moto del sistema. Lo stimatore, assieme ad un adeguato pianificatore del moto per la traiettoria del centro di massa di robot e un problema di ottimizzazione basato sulla modulazione delle forze di reazione al suolo, costituisce un controllo per l'intero robot. La soluzione progettata è stata testata su di un robot quadrupede all'interno di un ambiente di simulazione dinamico. Il quadrupede è stato stressato con disturbi esterni agenti sia sulle gambe in contatto col suolo che quelle non in contatto.