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Il compito di stabilizzare un drone con ruote su di una tubatura è analizzato qui. Tale compito è sempre più emergente in quegli scenari coinvolgenti le strutture petrolifere per misure e test non distruttivi. A valle della derivazione del modello dinamico del sistema, un controllore predittivo non lineare a tempo discreto è stato progettato su di un orizzonte di tempo finito. L’analisi dell’asintotica stabilità del sistema a ciclo chiuso col controllore progettato è stata altresì sviluppata. Test numerici hanno mostrato la performance e la robustezza della soluzione proposta.