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L'esecuzione di compiti in ambienti non strutturati è un campo di ricerca robotico impegnativo. In applicazioni come la manipolazione fine degli oggetti, la superficie dell'oggetto deve essere nota per pianificare correttamente i movimenti coordinati delle dita robotiche. Negli algoritmi proposti, un robot dotato di una telecamera calibrata, montata in configurazione eye-in-hand, segue delle traiettorie attorno all'oggetto da ricostruire. Diverse immagini vengono acquisite lungo questi percorsi. Dopo alcune operazioni standard di elaborazione dell'immagine, un ellissoide viene virtualmente posizionato attorno all'oggetto e viene campionato per punti, a sua volta interconnessi tramite molle e smorzatori virtuali. Questi punti si restringono dinamicamente verso il centro dell'ellissoide e si fermano quando intercettano il cosiddetto visual hull. In questo modo è possibile ricostruire in modo rapido e preciso le superfici degli oggetti in ambienti non strutturati.

Soluzioni proposte: