Pianificazione di Prese Ottime in Ambienti Non Strutturati

La pianificazione di prese ottime consiste nel trovare dei punti o delle porzioni di superficie di un oggetto sulle quali è possibile applicare delle forze da parte delle dita di una mano per ottenere prese stabili, ossia che resistano ad un qualunque disturbo esterno che rientri nei limiti fisici sopportabili dalla mano robotica in considerazione. Se l’oggetto non è conosciuto a-priori, ovviamente questo processo viene a complicarsi

Un metodo in cui è il processo di ricostruzione dell’oggetto precedentemente descritto che guida la mano stessa ad afferrare l’oggetto in una configurazione ottima è presentato qui, qui e qui. Questo modo di procedere ha permes- so la parallellizzazione dell’algoritmo di ricostruzione tridimensionale di un oggetto e quello di calcolo della presa ottima, giungendo dunque ad una riduzione del tempo totale di esecuzione della presa rispetto ad altri metodi presenti in letteratura. Inol- tre, il movimento di approccio della mano verso l’oggetto risulta essere molto simile a quello eseguito da un essere umano, così come come evidenziato qui.