Stabilizzazione di droni con ruote su tubature

La stabilizzazione di un UAV con ruote su un tubo è un'applicazione negli impianti petrolchimici per misurazioni non distruttive. Dopo la derivazione del modello dinamico del sistema, viene progettato un controllore predittivo del modello non lineare a tempo discreto su un orizzonte finito. Viene eseguita l'analisi della stabilità asintotica del controllore progettato. La soluzione può essere impiegata anche per manipolatori aerei con snake robot.

Soluzioni proposte:

• S. Zhao, F. RUGGIERO, G.A. Fontanelli, V. Lippiello, Z. Zhu, B. Siciliano, Nonlinear model predictive control for the stabilization of a wheeled unmanned aerial vehicle on a pipe, in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 4, n. 4, pp. 4314-4321, 2019, DOI: 10.1109/LRA.2019.2931821.