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atturare un oggetto lanciato attraverso un sistema robotico richiede diverse capacità, come il rilevamento intelligente, il tracciamento degli oggetti, la predizione del movimento, la pianificazione della traiettoria online e il coordinamento del movimento. Nella letteratura robotica, diversi articoli trattano questo problema e il problema della stima della traiettoria del moto. La maggior parte degli approcci utilizza un sistema di visione stereo per risolvere il problema della cattura 3D o una singola telecamera per il caso 2D. L'utilizzo di una sola telecamera può ridurre il costo dell'attrezzatura. Inoltre, la procedura di calibrazione per una telecamera è più semplice rispetto alla configurazione stereo. Fabio Ruggiero ha proposto diverse soluzioni a questo problema, considerando anche palle che rotolano e rimbalzano.
Soluzioni proposte:
- V. Lippiello, F. RUGGIERO, B. Siciliano, 3D monocular robotic ball catching, in Robotics and Autonomous Systems, vol. 61, n. 7, pp. 1615-1625, 2013, DOI: 10.1016/j.robot.2013.06.008.
- P. Cigliano, V. Lippiello, F. RUGGIERO, B. Siciliano, Robotic ball catching with an eye- in-hand single-camera system, in IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 23, n. 5, pp. 1657-1671, 2015, DOI: 10.1109/TCST.2014.2380175.
- V. Lippiello, F. RUGGIERO, 3D monocular robotic ball catching with an iterative trajectory estimation refinement, 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, St. Paul, MN, pp. 3950-3955, 2012, DOI: 10.1109/ICRA.2012.6224994.
- V. Lippiello, F. RUGGIERO, Monocular eye-in-hand robotic ball catching with parabolic motion estimation, 10th International IFAC Symposium on Robot Control, Dubrovnik, HR, pp. 229-234, 2012, DOI: 10.3182/20120905-3-HR-2030.00015.