Controllo frazionario per robot bipedi
Un articolo pubblicato su Robotics and Autonomous Systems.
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Lavori recenti
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Controllo frazionario per robot bipedi
In questo articolo è investigata la ricostruzione di disturbi e l'inseguimento robusto di traiettorie di un robot bipede con dinamiche ibride nella forma port-Hamiltoniana. Un PID frazionario è usato per ottenere la convergenza dell'errore di posizione in un tempo finito. Un controllo "sliding-mode" frazionario agisce come controllore generalizzato, assicurando la stabilità dell'errore di velocità in un tempo finito. Due stimatori dei disturbi sono considerati. L'analisi di stabilità mostra che il sistema a ciclo chiuso è stabile in tempo finito, sia negli istanti di contatto che in quella non.
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Controllo "whole-body" per quadrupedi
Articolo pubblicato sulle Mechanism and Machine Theory
Controllo "whole-body" per quadrupedi
Questo articolo presenta uno stimatore di disturbi esterni per robot su gambe basato sulla quantità di moto del sistema. Lo stimatore, assieme ad un opportuno pianificatore del moto per il centro di massa e un problema di ottimizzazione basato sulla modulazione delle forze di reazione al suolo, costituisce un controllo whole-body per il robot. La soluzione progettata è stata testata su di un robot quadrupede all'interno di un ambiente di simulazione dinamico. Il quadrupede è stressato da disturbi esterni agenti sulle gambe di supporto e quelle in volo.
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Trasporto non prensile di un oggetto
Articolo pubblicato sulle IEEE Transactions on Robotics
Trasporto non prensile di un oggetto
Questo articolo propone un'architettura di controllo condivisa per un robot manipolatore che trasporta un oggetto su di un vassoio. Consideriamo il caso in cui l'oggetto può rompere il suo contatto con l'organo terminale del robot. L'approccio proposta regola automaticamente la posizione del robot comandato da un utente in teleoperazione, mentre l'orientamento è controllato tale da prevenire lo scivolamento dell'oggetto. Inoltre, l'utente ha un feedback aptico per informarlo sulla discrepanza tra la traiettoria comandata e quella eseguita.
