Stabilizzazione di un Drone con Ruote
Lettera pubblicata sulle IEEE Robotics and Automation Letters
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Lavori recenti
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Stabilizzazione di un Drone con Ruote
La lettera affronta il compito di stabilizzare un veicolo aereo senza pilota su ruote su una tubazione, che è un'applicazione emergente in impianti di petrolio e gas per misure non distruttive. Dopo la derivazione del modello dinamico del sistema, un controllore predittivo non lineare a tempo discreto viene progettato su un orizzonte finito. Viene eseguita l'analisi della stabilità asintotica del controllore progettato. Test numerici mostrano le prestazioni e la solidità della soluzione proposta.
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IDA-PBC per il Rotolamento Non Prensile
Articolo pubblicato sulle IEEE Transactions on Robotics
IDA-PBC per il Rotolamento Non Prensile
Questo artifcolo presenta una nuova procedura per progettare una legge di controllo usando la classica tecnica dell'IDA-PBC nel contesto port-Hamiltoniano basato sulla passività. L'obiettivo perseguito è ridurre la complessità della risoluzione delle cosiddette "matching equations". L'approccio proposto viene applicato a due casi studio di manipolazione non prensile del rotolamento planare. Vale a dire, il "ball-and-beam" e il "disk-on-disk" eccentrico. Le prestazioni dei controllori risultanti sono illustrate attraverso simulazioni e risultati sperimentali, mostrando l'applicabilità del progetto su hardware reale.
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Il Progetto RoDyMan
Articolo pubblicato sull'IEEE Robotics and Automation Magazine
Il Progetto RoDyMan
L'obiettivo di questo articolo è quello di diffondere i risultati finora raggiunti nell'ambito del progetto RoDyMan relativi alla pianificazione e alle strategie di controllo per la manipolazione robotica non prensile. Il progetto mira a far progredire lo stato dell'arte della manipolazione dinamica non prensile di oggetti rigidi e deformabili, per migliorare in futuro la possibilità di impiegare robot in ambienti antropici. Il dimostratore finale del progetto RoDyMan sarà un pizzaiolo autonomo. Questo articolo è una pietra miliare per evidenziare le lezioni apprese finora e spianare la strada verso le future direzioni di ricerca e possibili discussioni critiche.
