
Stabilizzazione di un Drone con Ruote
Lettera pubblicata sulle IEEE Robotics and Automation Letters
Lettera pubblicata sulle IEEE Robotics and Automation Letters
La lettera affronta il compito di stabilizzare un veicolo aereo senza pilota su ruote su una tubazione, che è un'applicazione emergente in impianti di petrolio e gas per misure non distruttive. Dopo la derivazione del modello dinamico del sistema, un controllore predittivo non lineare a tempo discreto viene progettato su un orizzonte finito. Viene eseguita l'analisi della stabilità asintotica del controllore progettato. Test numerici mostrano le prestazioni e la solidità della soluzione proposta.
Articolo pubblicato sulle IEEE Transactions on Robotics
Questo artifcolo presenta una nuova procedura per progettare una legge di controllo usando la classica tecnica dell'IDA-PBC nel contesto port-Hamiltoniano basato sulla passività. L'obiettivo perseguito è ridurre la complessità della risoluzione delle cosiddette "matching equations". L'approccio proposto viene applicato a due casi studio di manipolazione non prensile del rotolamento planare. Vale a dire, il "ball-and-beam" e il "disk-on-disk" eccentrico. Le prestazioni dei controllori risultanti sono illustrate attraverso simulazioni e risultati sperimentali, mostrando l'applicabilità del progetto su hardware reale.
Articolo pubblicato sull'IEEE Robotics and Automation Magazine
L'obiettivo di questo articolo è quello di diffondere i risultati finora raggiunti nell'ambito del progetto RoDyMan relativi alla pianificazione e alle strategie di controllo per la manipolazione robotica non prensile. Il progetto mira a far progredire lo stato dell'arte della manipolazione dinamica non prensile di oggetti rigidi e deformabili, per migliorare in futuro la possibilità di impiegare robot in ambienti antropici. Il dimostratore finale del progetto RoDyMan sarà un pizzaiolo autonomo. Questo articolo è una pietra miliare per evidenziare le lezioni apprese finora e spianare la strada verso le future direzioni di ricerca e possibili discussioni critiche.