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La presa al volo di oggetti lanciati da parte di un robot richiede lo studio di molteplici fattori e una forte interdisciplinarità. Infatti, tale problema spazia dal riconoscimento visivo e conseguente tracking in linea dell’oggetto lanciato verso il robot, dalla stima della traiettoria, al coordinamento fra sistema visuale e sitema di controllo del robot, fino ad arrivare alla pianificazione di traiettorie ottime per il manipolatore così da intercettare l’oggetto lanciato e chiuderlo poi, eventualmente, in maniera salda fra le dita di una mano robotica, coordinando dunque anche il movimento di quest’ultimo sistema con il resto. Nella letteratura robotica, e non solo, sono presenti molti contributi a questo problema generale ed ai vari sotto compiti precedentemente elencati. La maggior parte delle volte il tutto è fatto con un sistema visuale stereo, ossia costituito da due telecamere, il che rende più agevole la stima in linea della distanza dell’oggetto rispetto alla telecamera.

Usando una sola telecamera il costo totale dell’equipaggiamento può essere ridotto, oltre che semplificare la procedura di calibrazione rispetto al caso stereo. Quindi, Fabio Ruggiero è co-autore di un approccio nel quale una telecamera montata direttamente sull’organo terminale del robot è utilizzata nel compito in esame qui, qui, e qui. Un algoritmo visuale basato o sul colore o sulla forma circolare della palla, un nuovo metodo di stima on-line per la stima della traiettoria (un moto parabolico è assunto qui,, mentre l’effetto aerodinamico dell’aria è considerato qui, qui, e qui), un controllo visuale partizionato fra componenti di posizione e quelle di orientamento sono le componenti principali della soluzione proposta. Inoltre, il caso di palle rotolanti e/o rimbalzanti è trattato qui.