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Un controllo PID qui e uno backstepping qui sono stati entrambi proposti per affrontare situazioni in cui il motore di un quadrirotore subisca un danno permamente. Le metodologie presentate suppongono di spegnere anche il motore opposto a quello guasto. In questo modo si ottiene una configurazione chiamata birotore a motori fissi. Il birotore è quindi controllato per seguire una traiettoria di emergenza precedentemente pianificata. In entrambi i casi, la teoria sviluppata mostra che qualunque punto dello spazio Cartesiano può esser raggiunto dal birotore, perdendo però la possibilità di controllare l’angolo di yaw.