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Un ben noto algoritmo di inversione cinematica per robot manipolatori è stato riadattato qui e qui per poter operare come pianificatore, ed all’occorrenza anche controllore cinematico, in compiti di manipolazione destra bi-manuale di oggetti. A differenza di molti lavori presenti in letteratura, questo metodo consente di assegnare direttamente il moto all’oggetto e ricavarne implicitamente, per mezzo della cinematica inversa, i moti delle singole dita. Inoltre, è possibile sfruttare la ridondanza presente nel sistema bimanuale a contatto con l’oggetto per assecondare compiti di destrezza ed assicurare la stabilità della presa durante l’intero compito. Un controllo parallelo forza/posizione è stato affiancato a tutto quanto detto in precedenza qui. E’ stato inoltre dimostrata la stabilità di questo controllo anche in presenza di oggetti con superfici non planari.