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La nuova generazione di robot dovrebbe avere l’abilità intrinseca di condividere lo spazio di lavoro con gli esseri umani. Le interazioni uomo-robot avvengono spesso e questo può accadere su qualunque parte della scocca del manipolatore. Il contatto uomo-robot può quindi essere sia intenzionale (richiesto per esempio in compiti collaborativi), sia accidentale (in caso di collisioni accidentali). Per garantire che il robot reagisca in maniera sicura all’interazione fisica con l’uomo debbono essere approntate strategie di controllo ad-hoc che spesso richiedono la misura o la stima delle forze e dei momenti scambiati durante l’interazione stessa. Il problema di controllare la posizione e l’orientamento, quest’ultimo espresso in una rappresentazione non singolare, dell’organo terminale di un robot ridondante e contemporaneamente conferire al robot un comportamento cedevole nello spazio nullo è discusso qui. Per risolvere il compito, un controllore dinamico è progettato senza l’ausilio di alcuna informazione proveniente da sensori esterocettivi. La teoria sviluppata è confermata tramite un’analisi rigorosa della stabilità del sistema.